此诗以生动的笔触，描绘了鲁僖公君臣在祈年后的宴饮活动的场景。一开始，诗人的目光被那些肥壮且毛色统一的黄色马匹所吸引，这些马匹显然是精心挑选出来的驾车之马。在周代，礼制严谨，车驾的规格是身份地位的象征。

接着，诗人的视线转向了庙堂，这里是僖公祭祀祈年的地方。诗中提到的“夙夜在公”，揭示了鲁僖公的勤勉和对神灵的虔诚。而“公”字，既指官府，也隐含了对鲁僖公尊贵地位的认同。

随着诗歌的深入，我们仿佛看到了宴饮的热闹场面。舞者们手持鹭羽，翩翩起舞，他们的动作轻盈而优雅，如鹭鸟在空中飞翔一般。与宴的人们在饮酒观赏舞蹈，他们的内心被鼓声所震撼，被舞姿所感动。酒酣耳热之际，他们也不禁手舞足蹈起来，忘记了平日的礼数、戒备和拘谨。这种欢乐的气氛感染了每一个人，他们通过舞蹈和动作进行心灵深处的交流。

诗人被眼前的情景所感动，发出了由衷的赞叹：“于胥乐兮！”这是对宴饮欢乐气氛的赞美，也是对鲁僖公治下和谐社会的颂扬。

第二章在形式上与首章相似，但在内容上更加具体细致。它描绘了舞宴的结束和人们的醉意返回。这种描绘不仅增加了诗歌的生动性，也暗示了宴饮活动的持续时间和人们的尽情欢乐。

第三章则揭示了郊祀之事的重要性。通过描述鲁公所乘的青骊马，诗人巧妙地引出了鲁公的身份和地位。群臣的欢乐是君主所赐，而祭祀则是表达对神灵的感恩和祈求来年的丰收。诗人希望这种福泽能够传之子孙，让鲁国的繁荣和昌盛得以延续。

总的来说，这首诗以生动的语言和细腻的描绘，展现了鲁僖公君臣在祈年后的宴饮活动的场景。它不仅是对鲁僖公治下和谐社会的赞美，也是对周代礼制和文化的颂扬。