楚国的先祖源自帝颛顼高阳。高阳是黄帝的孙子、昌意的儿子。高阳生下称，称生下卷章，卷章生下重黎。重黎在帝喾高辛手下担任火正（掌管火与祭祀的官职），功绩卓著，能让光明普照天下，帝喾便赐他“祝融”的称号。后来共工氏发动叛乱，帝喾派重黎去平定，却没能斩草除根。帝喾就在庚寅这天处死了重黎，又让重黎的弟弟吴回接替他的职位，继续担任火正，同样号称祝融。

吴回生下陆终。陆终有六个儿子，都是母亲剖腹而生（传说中独特的降生方式）。长子叫昆吾，次子叫参胡，三子叫彭祖，四子叫会人，五子姓曹，六子叫季连，姓芈，楚国就是季连的后代。昆吾氏在夏朝时曾做过诸侯之长，到夏桀统治时期，被商汤消灭。彭祖氏在商朝时也曾担任诸侯之长，商朝末年，彭祖氏也灭亡了。季连生下附沮，附沮生下穴熊。此后，季连的后代逐渐衰落，有的留在中原地区，有的迁徙到蛮夷之地，家族世系渐渐无法考证。

周文王在位时，季连的后代中有个叫鬻熊的人。鬻熊像儿子侍奉父亲一样追随周文王，可惜很早就去世了。他的儿子叫熊丽，熊丽生下熊狂，熊狂又生下熊绎。

熊绎生活在周成王时期，成王为了表彰周文王、周武王时期功臣贵族的后代，把熊绎封到楚蛮之地（南方少数民族聚居区），赐给他子爵爵位的土地，姓芈，定居在丹阳（今湖北秭归一带）。当时，楚子熊绎和鲁公伯禽、卫康叔的儿子牟、晋侯燮、齐太公的儿子吕伋，一同侍奉周成王。

熊绎生下熊艾，熊艾生下熊䵣，熊䵣生下熊胜。熊胜把弟弟熊杨立为继承人。熊杨生下熊渠。

熊渠有三个儿子。周夷王在位时，周王室势力衰落，有些诸侯不再朝拜天子，甚至互相攻伐。熊渠深受长江、汉水一带百姓的拥戴，于是出兵讨伐庸国、杨粤，一直打到鄂地（今湖北鄂州一带）。熊渠说：“我们本是蛮夷部族，不必遵循中原的爵位称号。”便封长子熊康为句亶王，次子熊红为鄂王，幼子熊执疵为越章王，封地都在长江沿岸的楚蛮地区。到周厉王时，厉王残暴无道，熊渠担心厉王攻打楚国，才去掉了三个儿子的王号。

后来熊渠的儿子熊毋康继位，毋康很早就去世了。熊渠去世后，儿子熊挚红继位。挚红去世后，他的弟弟杀死继承人，自立为君，名叫熊延。熊延生下熊勇。

熊勇六年，周都百姓发动叛乱，攻打周厉王，厉王逃到彘地。熊勇十年去世，弟弟熊严继位。

熊严在位十年去世，他有四个儿子：长子伯霜，次子仲雪，三子叔堪，幼子季徇。熊严死后，长子伯霜继位，就是熊霜。

熊霜元年，周宣王刚刚即位。熊霜六年去世，三个弟弟争夺王位：仲雪战死，叔堪逃到濮地避难，幼子季徇最终继位，就是熊徇。熊徇十六年，郑桓公刚被封到郑地。熊徇二十二年去世，儿子熊咢继位。熊咢九年去世，儿子熊仪继位，就是若敖。

若敖二十年，周幽王被犬戎杀死，周王室向东迁都，秦襄公开始被列为诸侯。

若敖二十七年去世，儿子熊坎继位，就是霄敖。霄敖六年去世，儿子熊眴继位，就是蚡冒。蚡冒十三年，晋国因曲沃（晋国内部势力）的缘故开始陷入内乱。蚡冒十七年去世，他的弟弟熊通杀死蚡冒的儿子，自立为君，就是楚武王。

楚武王十七年，晋国的曲沃庄伯杀死了宗主国国君晋孝侯。十九年，郑伯的弟弟段发动叛乱。二十一年，郑国侵占周天子的土地。二十三年，卫国人杀死国君卫桓公。二十九年，鲁国人杀死国君鲁隐公。三十一年，宋国太宰华督杀死国君宋殇公。

楚武王三十五年，楚国攻打随国。随国国君说：“我没有罪过，为什么攻打我？”楚王说：“我们本是蛮夷，如今诸侯纷纷背叛天子、互相攻杀。我有军队，想借此观察中原的政局，还请周天子赐给我更高的爵位。”随国人替楚国向周天子请求提升爵位，周天子不同意，随国人只好把结果回报给楚国。三十七年，楚武王熊通气愤地说：“我的先祖鬻熊，曾是周文王的谋臣，可惜早逝。周成王封我的先祖熊绎，只给了子爵的土地，让我们定居楚国。如今蛮夷各部都已归顺，周天子却不肯提升我的爵位，那我就自己封自己为王！”于是熊通自立为武王，和随国人签订盟约后撤军。从此，楚国开始开拓濮地，将其纳入自己的版图。

楚武王五十一年，周天子召见随侯，责备他纵容楚国称王。楚王大怒，认为随国背叛了自己，出兵攻打随国。武王在行军途中去世，楚军只好撤军。武王的儿子文王熊赀继位，开始把都城迁到郢（今湖北江陵一带）。

楚文王二年，攻打申国时路过邓国，邓国人说“楚王容易对付”，劝邓侯趁机除掉楚王，邓侯没有答应。六年，楚国攻打蔡国，俘虏蔡哀侯后返回，不久又释放了他。此时楚国国力渐强，欺压长江、汉水一带的小国，小国们都很畏惧楚国。十一年，齐桓公开始称霸诸侯，楚国也从此逐渐强大起来。

楚文王十二年，楚国攻打邓国，消灭了邓国。十三年，文王去世，儿子熊囏继位，就是庄敖。庄敖五年，想杀死弟弟熊恽，熊恽逃到随国，后来联合随国人偷袭并杀死庄敖，自立为君，就是楚成王。

楚成王熊恽元年，刚继位就广施恩德，和诸侯恢复旧日友好关系。他派人向周天子进贡，周天子赏赐给他祭肉，说：“好好镇守南方，平定夷越的叛乱，不要侵犯中原各国。”从此，楚国的疆