齐悼惠王刘肥，是汉高祖刘邦的长子，不过是庶出。他的母亲是刘邦的外室曹氏。汉高祖六年（公元前201年），刘邦封刘肥为齐王，赏赐七十座城邑作为封地，还规定凡是能说齐国方言的百姓，都划归齐王管辖。

齐王刘肥是汉惠帝刘盈的哥哥。汉惠帝二年（公元前193年），齐王进京朝见。惠帝和齐王一起饮酒，按照家人之间的礼节平起平坐，没有君臣之分。吕太后见状大怒，打算诛杀齐王。齐王害怕无法脱身，就采用内史勋的计策，主动献出城阳郡，将其作为鲁元公主（吕太后之女）的汤沐邑（贵族收取赋税的私邑）。吕太后很高兴，齐王这才得以告辞返回封国。

齐悼惠王在位十三年，于汉惠帝六年（公元前189年）去世，儿子刘襄继位，就是齐哀王。

齐哀王元年（公元前188年），汉惠帝去世，吕太后临朝称制，天下大事都由她决断。哀王二年（公元前187年），吕太后封自己哥哥的儿子郦侯吕台为吕王，把齐国的济南郡割出来作为吕王的封地。

齐哀王三年（公元前186年），他的弟弟刘章进入朝廷担任侍卫，吕太后封刘章为朱虚侯，还把吕禄的女儿嫁给刘章为妻。四年后（公元前182年），吕太后又封刘章的弟弟刘兴居为东牟侯，两人都在长安担任侍卫。

齐哀王八年（公元前181年），吕太后割出齐国的琅邪郡，封营陵侯刘泽为琅邪王。

第二年（公元前180年），赵王刘友进京朝见，被吕太后幽禁在官邸中饿死。此前，赵王刘如意、刘恢也先后被废黜或迫害致死，三位赵王的封国都被废除。吕太后趁机封吕氏子弟为燕王、赵王、梁王，吕氏宗族开始专权执政。

当时朱虚侯刘章二十岁，身强力壮，对刘氏宗室得不到实权感到愤慨。有一次，刘章侍奉吕太后饮酒，吕太后让他担任酒吏（掌管饮酒礼仪的官）。刘章主动请求：“我是将军的后代，