刘敬，是齐国人。汉五年（公元前202年），他奉命戍守陇西，路过洛阳时，汉高祖正好在那里。娄敬（此时尚未改姓刘）放下拉车的横木，穿着粗羊皮袄，拜见齐人虞将军说：“我想拜见皇上，谈论国家大事。”虞将军想给娄敬换一套华丽的衣服，娄敬说：“我穿着丝绸衣服，就穿丝绸衣服拜见；穿着粗布衣服，就穿粗布衣服拜见，始终不敢换衣服。”于是虞将军进宫向汉高祖禀报，汉高祖召娄敬入宫相见，还赏赐他食物。

饭后，汉高祖询问娄敬的想法，娄敬劝说道：“陛下定都洛阳，难道是想和周朝比兴盛吗？”汉高祖说：“是的。”娄敬说：“陛下夺取天下的方式和周朝不同。周朝的祖先从后稷开始，尧把邰地（今陕西武功西南）封给他，积累恩德善行十多代。公刘为躲避夏桀，迁居到豳地（今陕西彬州东北）；太王（古公亶父）因躲避狄人侵扰，离开豳地，拄着马鞭迁居到岐山（今陕西岐山北），百姓都争相跟随他。到周文王担任西伯时，调解虞、芮两国的争端，开始接受天命，吕望、伯夷从海边前来归附。周武王讨伐商纣时，没有约定却在孟津（今河南孟津东北）会合了八百诸侯，诸侯们都说‘商纣可以讨伐了’，于是灭亡殷商。周成王即位后，周公等人辅佐他，营建东都成周洛邑（今河南洛阳），把这里当作天下的中心，诸侯从四方纳贡述职，路途远近均等。君主有德行，就容易称王天下；没有德行，就容易亡国。周朝定都这里，是想让后代君主致力于用德行招徕百姓，而不是依靠险要地