庾悦字仲豫，颍川鄢陵人。曾祖庾亮，是晋朝的太尉。祖父庾羲，是晋朝的吴国内史。父亲庾准，是晋朝的西中郎将、豫州刺史。 庾悦年轻时当卫将军琅王牙王的行参军、司马，又转任主簿，后又转任右长史。桓玄辅佐晋朝，兼任豫州刺史，用庾悦当别驾从事史。庾悦又迁任骁骑将军。桓玄篡位，庾悦转任中书侍郎。高祖平定京城，武陵王司马遵承接朝廷命令，
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