犁是农业生产中最重要的工具，某种意义上来说，犁是农业的象征，因此从事农业的人甚至被称为“扶犁之手”。犁是用来破土和翻土的。然而，从犁发展的角度来说，破土的功能在前，翻土的功能在后。犁的原形耒耜即已有破土的功能。耒是从采集时所用的挖掘植物的尖木棍发展而来，早期的耒就是一根尖木棍，以后在下端安一横木便于脚踏，入土容易。再后单尖演变为双尖，称为双齿耒。单尖耒的刃部发展成为扁平的板状刃，就成为耜。所以耒耜虽然经常合称，但耒和耜还是有区别的。耒的下端是尖锥式，耜的下端是平叶式。

但耒耜不是犁。一个最显著的区别在于耒耜破土是人的推拔间歇进行，如同现在人们所用的锹和铲，而犁是由动力（主要是畜力）牵引的，一改间歇推拔为连续行进。犁的出现可能是人们改变耒耜使用方法的结果。最初人们使用耒耜时，为了提高效率，往往采用合力并耕的方式，两人并排同时推拔，后来改为一人在前用力牵引，一人在后扶耒柄，这时耒就成为犁了。

犁的破土能力主要取决于犁头的铧。犁的改进在相当长的时间里主要表现在铧上面，原始社会晚期出现了石犁铧，商代出现了金属的青铜犁铧，春秋战国以后，铁犁铧开始普及，随着铁犁铧的出现，犁的改进开始由铧转向整体结构。汉代出现了犁壁，这是一个加在犁铧上端的装置，它可以取到翻土和碎土的作用。它的创制是耕犁史上的重大成就之一。汉代耕犁的已经具备犁辕、犁箭、犁床、犁梢等部件。虽然犁辕的长短有别，但都是直的，因此称为直辕犁，与后世所见的曲辕犁不同。

曲辕犁的出现和南方水田耕作分不开。南方水田和北方旱地比较起来，面积都比较小，耕作时经常要拐弯，这就要求犁比较轻便和灵活。曲辕犁便具有这一特点。它出现于唐代的江南地区，所以又称为“江东犁”。

陆龟蒙在《耒耜经》一文中对于江东犁的结构与功能都作了详细的描述。江东犁系由十一个零件组成的农具，所谓“木与金凡十有一事”，十一个零件包括：犁鑱、犁壁、犁底、压鑱、策额、犁箭、犁辕、犁梢、犁评、犁建、犁盘。其中除犁鑱和犁壁是由金属铸造而成的以外，其它皆由木制而成，具体形制和功用如下：犁鑱，长一尺四寸，宽六寸，用于起垡，即切开土块和切断草根。犁壁，长宽各约一尺，略呈椭圆形，用于覆垡，即翻转犁起的土块，并将杂草和植物残株压于土下。犁底，即犁床。长四尺，宽四寸，其前端嵌入犁鑱，用以固定犁的位置并稳定犁体。压鑱，宽四寸，长二尺。其作用在于固定犁壁，并紧压犁鑱于犁底，因此也有固定犁鑱的作用。策额，长一尺六寸，用以固定犁壁。犁箭，即犁柱，高三尺，下端贯穿在策额、压鑱和犁底的孔中，并把它固定在一起，上端贯穿贯穿犁辕，并将犁辕的位置固定。犁辕，长九尺，其形象车盖中间隆起的部分。辕的一端与犁梢相连，另一端与犁盘相连，中间适当位置凿孔，套在犁箭上。是承受牵引的主要部分。犁评，长一尺三寸，形如长槽，套在犁箭与辕相并交向上延伸的部分之上。评的底面平滑，便于进退，上面的前端较厚（高），后端较薄，中间刻成若干梯级，用以控制耕地的深浅。犁建，是一根弯曲的木插箫，功用在于限制犁辕、犁评，不致于从犁箭上端滑脱。大小要求适度。犁梢，即犁柄，长四尺五寸。“梢取舟之尾”，即指梢的形状象船的尾部向上向后翘起的部分。梢装于犁底后端，并在往上的一尺五寸处，凿一孔与犁辕的后端的榫头相接，再上略向后倾斜，末端的粗细以便鱼手握为度。犁梢实际上是操作杆，耕者用以控制犁鑱入土的宽窄，正进破土面较宽，侧进破土面较窄。实际使用时拐弯掉头处常使用侧进，而拐弯过后，则用正进。犁梢还具有控制耕地深浅的作用，深耕时，将犁梢向上提起，浅耕时则相反。比之犁评在控制耕地深浅方面更为灵活，因为犁评的每次调整都必须停下来进行，而且一经调整则相对固定，而犁梢则可以通过耕者的灵活掌握，随时地调整耕地之深浅。由于犁梢具有控制耕地深浅的功能，而随着耕地经验的积累，耕者更愿意通过犁梢来控制耕地的深浅，后世一些耕犁并无犁评这一结构。犁盘，长三尺，略弯曲，中间一点和犁辕的前梢系连，可以转动，便于犁身摆动和行进时掉转方向。不过江东犁的犁辕与犁盘还是直接联结的。这种联结方法，牛驾犁耕地时转动仍欠灵活。为了克服这一缺点，宋元时期在犁盘与犁辕之间加上了一副钩环，使其“耕时旋擐犁首，与轭相为本末，不与犁为一体”，从而增加了它的灵活性，并形成了中国传统耕地方式“牛犁相联”的新形制。

江东犁和先前的犁相比，具有以下三方面的特点：第一，曲辕和犁盘的出现，淘汰了犁衡（肩轭），缩短了犁辕，减轻了犁架的重量，克服了直辕犁“回转相妨”的缺点，操作起来更为灵活自如，尤其便于转弯，这对于“其田高下阔狭不等”的“南方水田”来说，是最为适用的。第二，犁评和犁梢的出现，使得入土的深浅，起土的宽窄更加随心所欲。先前的犁并没有犁评这一结构，而犁梢与犁底是连成一体的。第三，江东犁不仅出现了专门用以控制耕地深浅的犁评，而且有了犁梢和犁底的分工。犁底修长，便于耕作时保持平稳，做到深浅一致。犁梢则通过人手的上下左右操作，来控制耕地的深浅和耕垡的宽窄。这三个方面的特点较好地适应了南方水田耕作的需要。尽管它在某些方面还有待于进一步完善，但中国传统步犁至此已基本定型。
江东曲辕犁在华南推广以后，逐渐传播到东南亚种稻的各国。17世纪时荷兰人在印尼的爪哇等处看到当时移居印尼的中国农民使用这种犁，很快将其引入荷兰，以后对欧洲近代犁的改进有重要影响。