吴起出生在一个“家累万金”的富有家庭。为了在政治上求得发展，曾到处奔走寻找门路，花了不少钱，弄得倾家荡产，也没得到一官半职，遭到乡人的讥笑、诽谤。吴起为此气愤不过，杀了诽谤他的三十多个人。在临逃走时，他对母亲发誓说：“不当卿相，决不回卫。”吴起先去孔门弟子曾参之子曾申门下学习儒术。   

母亲去世后，吴起没有按照儒家忠孝的信条回家奔丧守孝。曾申认为他不孝，不配作儒家的门徒，跟吴起断绝了师生关系。此后，吴起弃儒学兵。   

公元前412年，齐宣公发兵攻打鲁国  。鲁穆公想任用吴起，但吴起妻子是齐国人，穆公疑。吴起渴望功成名就，于是杀掉妻子表示不偏向齐国。鲁穆公任命吴起为将，率军大败齐军。后来鲁穆公对吴起产生了怀疑，免去了吴起的官职。而吴起的主公季孙氏也因懈怠宾客被杀，经人劝说，吴起离开鲁国投奔魏国。     

前409年，  魏文侯任命吴起为主将，攻克秦国河西地区的临晋、元里并筑城。  次年，吴起再次率军攻打秦国，一直打到郑县。  而秦国只能退守至洛水，沿河修建防御工事加以防守。  在与秦军作战期间，吴起从不自视比普通士卒高人一等，夜晚就睡在不加平整的田埂上，用树叶遮盖身体来躲避霜露的侵袭。  这样加上前412年被公子击占领的繁庞（今陕西省韩城市东南），  魏国全部占有原本属于秦国的河西地区，并在此设立西河郡。经翟璜推荐，由吴起担任首任郡守。 

吴起担任西河郡守期间，向子夏学习儒家思想，  并改革魏国兵制，创立武卒制。  吴起担任西河郡守期间，为抵御秦国的进攻，修筑了吴城（今山西省孝义市西南）。 

前389年，秦惠公出兵五十万攻打魏国的阴晋。  吴起亲自率领其中没有立过军功的五万人，外加战车五百辆、骑兵三千大败秦军。 

前387年，魏武侯以吴起为将，率军讨伐齐国至灵丘（山东省滕县东）。 

吴起投奔楚国后，楚悼王任命吴起为宛城太守，一年后升任令尹。  担任令尹后的吴起在楚国国内进行了大刀阔斧的改革，具体措施有：

制定法律并将其公布于众，使官民都明白知晓。

凡封君的贵族，已传三代的取消爵禄；停止对疏远贵族的按例供给，将国内贵族充实到地广人稀的偏远之处。

淘汰并裁减无关紧要的官员，削减官吏俸禄，将节约的财富用于强兵。 

纠正楚国官场损公肥私、谗害忠良的不良风气，使楚国群臣不顾个人荣辱一心为国家效力。 

统一楚国风俗，禁止私人请托。 

改“两版垣”为四版筑城法，建设楚国国都郢（今湖北省江陵市西北）。 

经过吴起变法后的楚国国力强大，向南攻打百越，将楚国疆域扩展到洞庭湖、苍梧郡一带。  公元前381年，楚国出兵援助赵国，与魏军大战于州西（今河南省武陟县西南以西）。楚军穿越梁门（位于大梁西北的关塞），驻军林中（位于梁门以北），饮马于黄河，切断魏国河内郡与首都安邑（今山西省夏县西北）的联系。赵国借助楚国的攻势，火攻棘蒲（今河北省魏县南），攻克黄城（今山东省冠县南），楚、赵两国大败魏军。  诸侯都畏惧楚国的强大，但吴起的变法招致了楚国贵族的怨恨，也为自己埋下了杀身之祸。 

前381年，楚悼王去世，楚国贵族趁机发动兵变攻打吴起。贵族们用箭射伤吴起，吴起拔出箭逃到楚悼王停尸的地方，将箭插在楚悼王的尸体上，大喊：“群臣叛乱，谋害我王。”贵族们在射杀吴起的同时也射中了楚悼王的尸体。楚国的法律规定伤害国王的尸体属于重罪，将被诛灭三族。楚肃王继位后，命令尹把射杀吴起同时射中楚悼王尸体的人全部处死，受牵连被灭族的有七十多家。  吴起的尸身也被处以车裂肢解之刑。  吴起死后，他在楚国的变法宣告失败。 

吴起的军事思想主要集中于《吴子兵法》。在《吴子兵法》中，吴起主张把政治和军事结合起来，对内修明文德，对外做好战备，两者必须并重，不可偏废。  在政治、军事并重的前提下，吴起更重视政治教化，  用道、义、礼、仁治理军队和民众。  吴起还从战争起因上将战争分为义兵、强兵、刚兵、暴兵、逆兵等不同性质，主张对战争要采取慎重的态度，反对穷兵黩武。 

《汉书·艺文志》兵家权谋论著中记载吴起著有《吴起》48篇。现存《吴子兵法》仅有六篇，包括图国、料敌、治兵、论将、应变、励士这些篇目。

《吴子兵法》在中国古代军事典籍中占有重要地位，后世将《吴子兵法》与《孙子兵法》合称为《孙吴兵法》，北宋时期将《吴子兵法》列入《武经七书》中。 

李悝：起贪而好色，然用兵司马穰苴不能过也。 

临武君：夫兵之所贵者，势利也；所上者，变轴攻夺也。善用之者，奄忽焉莫知所从出，孙吴用之，无敌于天下。

鲁仲连：食人炊骨，士无反北之心，是孙膑、吴起之兵也。

孟子：善战，如孙膑、吴起之徒。连结诸侯，如苏秦、张仪之类。 

范雎：吴起事悼王，使死不害公，谗不蔽忠，言不取苟合，行不取苟容，行义不图毁誉，必有伯主强国，不辞祸凶。

蔡泽：吴起为楚悼罢无能，废无用，损不急之官。塞私门之请，壹楚国之俗，南攻杨越，北并陈、蔡，破横散从，使驰说之士无所开其口。

韩非：楚不用吴起而削乱。

尉缭子：有提十万之众而天下莫当者谁？曰桓公也。有提七万之众而天下莫当者谁？曰“吴起”也。有提三万之众而天下莫当者谁？曰武子也。 

《吴子·图国》：与诸侯大战七十六，全胜六十四，余则钧解。辟土四面，拓地千里，皆起之功也。

贾谊：吴起、孙膑、带佗、倪良、王廖、田忌、廉颇、赵奢之伦制其兵。

司马迁：①世俗所称师旅，皆道孙子十三篇，吴起兵法，世多有，故弗论，论其行事所施设者。语曰：“能行之者未必能言，能言之者未必能行。”孙子筹策庞涓明矣，然不能蚤救患於被刑。吴起说武侯以形势不如德，然行之於楚，以刻暴少恩亡其躯。悲夫！②非信廉仁勇不能传兵论剑，与道同符，内可以治身，外可以应变，君子比德焉。 

刘向：卒至苏秦、商鞅、孙膑、吴起、李斯之徒以亡其身，而诸侯及秦用之，亦灭其国。

班固：当时吴有孙武，齐有孙膑，魏有吴起，秦有商鞅，皆擒敌立胜，垂著篇籍。②彼孙、吴者，上势利而贵变诈；施于暴乱昏嫚之国，君臣有间，上下离心，政谋不良，故可变而诈也、急城杀人盈城，争地杀人满野。孙、吴、商、白之徒，皆身诛戮于前，而国灭亡于后。报应之势，各以类至，其道然矣。

曹操：吴起贪将，杀妻自信，散金求官，母死不归，然在魏，秦人不敢东向，在楚则三晋不敢南谋。

曹丕：祸夫吴起。智小谋大。西河何健。伏尸何劣。

葛洪：孙吴韩白，用兵之圣也。

司马贞：吴起相魏，西河称贤；惨礉事楚，死后留权。 

张说：光乘积学而善谋，求之古人，吴起、韩信敌也。 

白居易：昔有吴起者，母殁丧不临。嗟哉斯徒辈，其心不如禽。

唐彦谦：贪名笑吴起，说国叹苏秦。

《旧唐书》：凡言将者，以孙、吴、韩、白为首。

《幼学琼林》：孙膑吴起，将略堪夸；穰苴尉缭，兵机莫测。

曾巩：战国之游士则不然。不知道之可信，而乐于说之易合。其设心，注意，偷为一切之计而已。故论诈之便而讳其败，言战之善而蔽其患。其相率而为之者，莫不有利焉，而不胜其害也；有得焉，而不胜其失也。卒至苏秦、商鞅、孙膑、吴起、李斯之徒，以亡其身；而诸侯及秦用之者，亦灭其国。其为世之大祸明矣；而俗犹莫之寤也。 

张预：孙子曰：“视卒如爱子，故可与之俱死。”起与士分劳苦。又曰：“辅周则国必强。”起守西河而秦兵不敢东乡是也。 

徐钧：兵书司马足齐名，盟母戕妻亦骇闻。

于石：吴起为鲁将，杀妻殊不仁。乐羊伐中山，食子太无情。

陈元靓：兵尽其法，士尽其力，西河建功，魏侯守国，旡以恃险，弗如在德，致君一言，干戈乃息。 

李贽：吴起用之魏则魏强，用之楚而楚伯。

黄道周：吴子忍人，怒诛笑谤。母死不归，杀妻求将。曾子薄之，鲁君疑放。然而用兵，穰苴不让。甘苦与同，士卒乐仗。守魏西河，秦畏东向。在德一言，圣贤度量。魏人忌之，去为楚相。北并南平，功在人上。惜犯贵宗，终令身丧。 

丁耀亢：吴起，名将也。在德不在险之一言，亦似闻道者欤？急功名而杀其妻，何残贼乎！ 

黄彭年：同甘苦，问疾病，卒伍和睦，上下一心，宽也，吴起近之。 

郑观应：古之所谓将才者，曰儒将、曰大将、曰才将、曰战将。……孙膑、吴起、白起、耿弇、杨素、慕容绍宗、李光弼、马燧等，才将也。 

郭沫若：吴起在中国历史上是永不会磨灭的人物，秦以前作为兵学家是与孙武并称，作为政治家与商鞅并称的。 

唐朝开元十九年（731年），唐玄宗为表彰并祭祀历代名将所设置武庙，它以周朝开国丞相、军师吕尚（即姜子牙）为主祭，以汉朝留侯张良为配享，并以历代名将十人从之，“燕王昌国君乐毅”便是其中之一，同时代被列入“武庙十哲”的只有乐毅、白起而已。  及至宋代宣和五年（1123年），宋室依照唐代惯例，为古代名将设庙，七十二位名将中亦包括吴起。在北宋年间成书的《十七史百将传》中，吴起亦位列其中。

魏武侯曾向吴起询问国君继位后第一年称作“元年”的含义，吴起回答说：“元年就是国君必须要行事谨慎。”魏武侯问：“如何行事谨慎？”吴起说：“君主必须端正自身。”魏武侯又问：“君主应当怎样端正自身？”吴起回答说：“君主要明智，心智不明的话有什么办法能端正自身呢？那应当广开言路并从中选择，使自己的心智聪明。古代的君主一开始处理国政时，士大夫如有进言、士人如有请见、百姓如有请求，君主一定会满足他们，公族如果有人来请安问候一定接见他们，四方有人来投奔都不拒绝，这算是君主言路不受堵塞、双眼不受蒙蔽的方法；君主分赏俸禄必须要周到，使用刑罚必须要恰当，一定要宅心仁厚，时常惦记着百姓的利益，消除百姓的祸患，这样就不会失去民心；君主自身的作风要正派，亲信的大臣必须亲自挑选任用，大夫不能兼任其他的职务，管理百姓的权力不能掌握在一个家族手中，这样君主就不会失去权力，这都是《春秋》中的嘱托，也是君主继位后第一年必须要做的大事。” 

魏武侯处理政事得当，大臣中没有谁能比得上他。魏武侯退朝后面带喜色，吴起上前对他说：“有人曾把楚庄王的话告诉过您吗？”魏武侯问：“楚庄王是怎么说的？”吴起回答说：“楚庄王处理政事得当，大臣中没有谁能比得上他，退朝后他面带忧色。申公巫臣上前询问其原因，楚庄王说：‘我处理政事得当，大臣中没有谁能比得上我，我深感忧虑。忧虑的原因就在仲虺的话中，他说过：“诸侯中能得到师傅的可称王得天下，得到朋友的可称霸诸侯，得到提出疑问的人的能够保全国家，自行谋划而没有谁能比得上的会灭亡。”现在凭我这样的本事，大臣中没有谁能比得上我，我的国家将要灭亡了！因此我深感忧虑。’楚庄王因此而忧虑，而您却因此而高兴。”魏武侯后退了几步，拱手向吴起拜了两次说：“是上天派先生来挽救我的过错啊。” 

吴起担任西河郡守期间，秦国有个岗亭靠近魏国境内。这个岗亭会对魏国的种田人造成很大危害，但是又不值得征调部队攻打它。于是吴起就在北门外放了一根车辕，然后下令说：“谁能把车辕搬到南门外，就赏赐他上等田地、上等住宅。”起初没有人去搬它，最终有个人把车辕搬到南门，吴起立即按照命令行赏。不久吴起又在东门外放了一石红豆，下令说：“谁能把红豆搬到西门，赏赐如前。”百姓们都争抢去搬。最后吴起下令道：“明天要攻打岗亭，能冲锋陷阵的，就任命他做大夫，赏赐上等田地和住宅。”百姓们争先恐后参战，一个早上就把岗亭攻占了。 

吴起出门遇见一位老朋友，便邀请他来家里用餐。这位老朋友让吴起先回家等他，说他过一会就去。吴起说：“那我等您来了再吃。”这人到黄昏都没有来，吴起也不吃饭，就等着他。第二天早上，吴起派人去请这位老朋友。直到这位老朋友来了，吴起才和他一起吃饭。 

吴起让他妻子织一条丝带，结果长度比他要求的短了一些。吴起让她去改一下，他妻子答应了。等到织好了又量了量，还是不符合吴起的要求。吴起非常生气，他妻子回答说：“我开始织的时候就把线定好了，不能再改了。”吴起于是休掉了妻子。吴起的妻子向她哥哥求助，她哥哥说：“吴起是制定法令的人，他制定法令，是想为大国建立功业。他的法令必须先要在自己的妻子身上兑现，然后才能推行下去，你不要指望再回去了。”吴起妻子的弟弟后来被卫国国君重用，想凭着自己的身份去求吴起与其姐复婚。吴起没有答应，反而离开了卫国。

另一种说法：吴起把织好的丝带拿给他妻子看后让她织条一模一样的，等到丝带织成后一经比较，新织的那条特别好。吴起说：“让你织条丝带，要求像那条一样。这条织得特别好，是什么原因？”他妻子说；“用的材料是一样的，只是我多下了些工夫，所以织的更好。”吴起说：“这不是我的吩咐。”于是让妻子穿好衣服，把她休回了娘家。她的父亲前去求情，吴起说：“我在家从来不说空话。”     

吴起县位于陕西省延安市西北部，西北邻定边县，东南接志丹县，东北邻靖边县，西南邻甘肃省华池县。1819年，清朝在靖边县首次设立吴起镇。相传战国名将吴起曾在此驻兵戍边，为纪念吴起而命名。1935年10月19日，毛泽东率领中央红军与陕北红军在此会师，结束长征。1942年，设立吴起县，后改名吴旗县。2005年10月19日，正式更名为吴起县，属延安市管辖。

吴起县境内建有吴起广场，广场中心树立有吴起雕像。 

起台镇位于河南省商丘市柘城县境内，相传吴起率兵东征讨伐齐国，曾在此地安营扎寨，筑起高台点将练兵。两军交战在即时吴起忽闻老母病故，悲痛万分。但吴起以国家为重，率兵出战大获全胜。后人为纪念吴起在此筑寺祭祀，名为“吴起台寺”，简称“起台寺”，起台镇由此得名。因历史的原因，起台寺未能完整保留。1773年，起台寺被重建，并在此立碑，现该碑仍树立在起台镇。