南北朝时期的中国人，已发明了轮船。以船侧轮子的转动代替划桨，以轮激水前进。古称为"车船"、"车轮轲"。在这里，轮成为以连续运动代替间歇运动的机械。车船，中国在世界造船史上的又一大贡献, 现在已是人们公认的现代轮船的始祖。
史载，祖冲之发明「千里船」，在建康 (南京) 新亭江试航，「日行百余里」。可惜，该记载未明确指出，祖冲之是否以轮代桨作为动力机械。至宋代，火药与轮船