宋代已经有针路的设计。航海中主要是用指南针引路，所以叫做"针路"。记载航海有专书，这是航海中日积月累而成。这些专书后来有叫"针经"，有叫"针谱"，也有叫 "针策"的。

"针路"不是指南针的路线，指南针无论何时何地总是指向南或北；"针路"其实就是航线，在罗盘指引下，从甲地到乙地的某一航线上有不同地点的航行方向，将这些航向连结成线，并绘于纸上，就是人们所说的针路，又称针经、针簿。从甲地到乙地，不同航线上的针路各有不同；同一航线上之来回往返，针路也不尽相同。可见，针路是指导人们远航成功的必要条件。

凡是针路一般都必写明：某地开船，航向，航程，船到某地。航向的名称有下列各种：单向的，叫单针（也有叫丹针的），或叫正针。双向的，以相邻两向并称，就是上文提到的缝针。两个航向合称时，有四种情况：第一，先单向后双向；第二，先双向后单向；第三，两个都是单向；第四，两个都是双向。还有超过两个航向合称的。航程都用更计算。船到某地，就用四种不同称号：第一，平，并靠的意思；第二，取，经过的意思；第三，见，望见的意思；第四，收，到达的意思。船舶在晚间航行时，要把牵星记录写入针路里。又在航行过程中还要不断测量水深，也要写入针路。