周礼
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《周礼》夏官司马·大驭/形方式

大驭:掌玉路以祀。及犯軷,王自左驭,驭下,祝,登受辔,犯軷,遂驱之。及祭,酌仆,仆左执辔,右祭两轵,祭軓,乃饮。凡驭路,行以《肆夏》,趋以《采荠》。凡驭路仪,以鸾和为节。
戎仆:掌驭戎车,掌王倅车之政,正其服,犯軷,如玉路之仪。凡巡守及兵车之会亦如之。掌凡戎车之仪。
齐仆:掌驭金路以宾。朝、觐、宗遇、飨食,皆乘金路。其法仪各以其等为车送逆之节。
道仆:掌驭象路,以朝夕、燕出入,其法仪如齐车

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