《周礼》夏官司马·大驭/形方式

大驭：掌玉路以祀。及犯軷，王自左驭，驭下，祝，登受辔，犯軷，遂驱之。及祭，酌仆，仆左执辔，右祭两轵，祭軓，乃饮。凡驭路，行以《肆夏》，趋以《采荠》。凡驭路仪，以鸾和为节。
戎仆：掌驭戎车，掌王倅车之政，正其服，犯軷，如玉路之仪。凡巡守及兵车之会亦如之。掌凡戎车之仪。
齐仆：掌驭金路以宾。朝、觐、宗遇、飨食，皆乘金路。其法仪各以其等为车送逆之节。
道仆：掌驭象路，以朝夕、燕出入，其法仪如齐车