苏孝慈是扶风人。
父亲苏武周，是北周的兖州刺史。
苏孝慈年少时沉着谨慎，很有才干，容貌俊美。
北周初年任中侍上士，后来又拜授都督的官职，他出使到北齐，因其奉命出使，让皇上满意回京后升为大都督。
这年他又出使到齐国，回来以后授予宣纳上士。
以后他又跟随武帝讨伐齐国，因为功高而升为开府，皇上赏赐他文安县公的爵位，食邑一千五百户。
不久又改封为临
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