隋高祖继周统，其兵制大抵仍周、齐府兵之旧，而特加润饰焉。自今考之，其十二卫之制，则曰翊卫、曰骁骑卫、曰武卫、曰屯卫、曰御卫、曰侯卫，各分左右。而置将军以统诸府之兵，故当时之兵互相统摄而权不分。诸府之兵，有郎将、副郎将、坊主、团主之属以相统治；其外又有骠骑、车骑之军，折冲、果毅之军。虽增易不常（唐兵制云：骠骑、车骑二府皆有将军，后更骠骑曰鹰扬郎将，车骑曰副郎将
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